Chotár obce bol osídlený už v neolite a v bronzovej dobe, čo dokazuje hromadný nález bronzových predmetov ako aj popolnicové pohrebisko lužickej kultúry. Samotná obec vznikla v 13. storočí na Majetku Marcela, ktorému kráľ Belo IV. (1235-1270) daroval istý majetok, ktorý mu listinou potvrdil roku 1279 kráľ Ladislav IV. Tento kráľ v roku 1286 daroval Marcelovi ďalší majetok ležiaci medzi Váhom a Potokom. Vznikla tu osada, ktorá dostala názov podľa majiteľa - Marcelová.

V roku 1347 kráľ Ľudovít I. oslobodil Gregora zvaného Bessenyo, grófa (comesa) Pečenehov a jeho bratov Mateja a Tomáša, ako aj Marcelovho syna Ondreja spod právomoci krajinských sudcov a zvlášť právomoci sudcov Liptovskej stolice. Týmto vlastne bývalých vojakov - rytierov povýšil do zemianskeho stavu. Gregor z Marcelovej zastával v tomto období funkciu grófa uhorských Pečenehov a pravdepodobne spolu s príbuznými patril k vojenskej družine Liptovského hradu. Pred Gregorom funkciu grófa uhorských Pečenehov od roku 1324 zastával palatín Filip Drugeth. Podľa funkcie dostal Gregor latinskú prezývku Bissenius (v slovenčine Bešeň), ktorú potom vo forme priezviska používali aj jeho potomkovia. Podľa tejto prezývky starší autori predpokladali, že predkovia Gregora patrili k Pečenehom, ktorí mali za úlohu strážiť severné hranice štátu.

V 16. storočí žili v Bešeňovej drobní zemania Mitoškovci, preto sa neskôr používal aj názov Mitošiny. Obyvatelia obce sa v minulosti zaoberali poľnohospodárstvo, pracovali v pálenici, neskôr v kameňolome, živili sa murárstvom i pltníctvom.

Ďalšie podrobné informácie o histórii Bešeňovej sú dostupné v miestnej kronike.